（来源：上观新闻）
创建 ROS 💠🚤2 包 ⌚🥎进入工🇹🇰作空间👩🔧国产成人精品福利一区二区三区的 src 目录🇧🇦🛏，然后创建一个🌨新的 Pytho🐫n 包： 复制 👣🌥ros2 pk🧤🚢g create✏ --build🏊♀️🦅-type🇧🇦🦹♀️ am🇰🇵ent_py5️⃣thon👪🆎 panda_j📂🏑oint_🇳🇴🌽cont🚴♀️rol --d🇪🇪🏦epend🦋🍔encie🌟👨❤️👨s r🌳🦸♀️clpy c🇸🇯🇮🇱ontro🎪l_msg↕👨⚕️s t⛄💫raje🔠ctory_m🎓sgs 依🌛赖于 ⚰rcl🇹🇰🥈py、contr🎪ol_m🏗⚫sgs 和 tr💡🤷♂️ajector🚴♀️🕺y_msgs 🇹🇿编写 Py🎐🏌thon 🙄🍞节点代码 👩✈️在 pa🌧⏮nda_🧹joint_co🇭🇳ntrol 👅包的 pa🇮🇩👨nda_jo🇲🇴int_🥓◀contro🧭🦕l 子目录下🇬🇶📘创建一个名为 ⏫panda_🌄join😝t_co🇬🇳ntr🤨🙇olle👨✈️🗯r.py 的文🇰🇼件，并添加以下🍠🤥代码：🤛🐐 复制 imp🗣ort rcl🌒py fr🚝om rclpy🛸.node i🥀🎄mpor✳💑t Node f🇦🇽rom 💵contr👨✈️ol_ms😓🌹gs.ms🛑g import🈺🚁 JointT⤴🎽rajec🦉🌟toryCo🧥🍖ntr🌪ollerSta⏫te 🐥from 🖐🧿traje🐿cto🌇🔼ry_m🇲🇻sgs.⏏msg imp🐾🐣ort Join🈂tTra➡jecto🎸ry, 🤝JointTra🇧🇩jectory🖨💦Point im🇧🇹⛄port🇯🇲 sy🇧🇧s impor🇺🇲t tty i☕🐥mpo💆♂️🉐rt te🇨🇩😉rmios💏 class P🍻🇻🇪andaJo🤥int🐇⬇Contro📞ller🇸🇻🙍♂️(Node🇧🇳): def _🔊_in🆔🖐it__🙇(self)🇬🇦: s🔯uper🇲🇻🏢()._🆒🛍_init_👨👧👧_('panda♌🛩_jo👩❤️💋👩🇬🇸int_con🌲trol🐕ler'🏮) # 创建发布🙌🍇者，发布到🔥🎾 "/pa👲nda_a⬛🧬rm_🍣☸controll🏛⛳er/joi⁉nt_tra📴jecto🐳🛶ry"🇩🇬 话题 sel*️⃣f.pu🧳🎇blishe⚽r_ = 🦈🗝self.c🐛🏹reate_p🏭ubl👨🔧🌺isher(🥵👌Joi🛋ntTra💉jectory,🛤🍪 '/🚋panda_ar🧬m_co🇱🇮🎒ntrol🖊ler/jo🔸int_t🇺🇬🐕rajec🌻tory'🎐, 1🐚0) # 定义关⛳✒节名称列表 🦘✂self.🇭🇲🚌joint_🛢📽names = ⏺['panda🙈🚷_joi🥶nt1', 🧲🌛'panda🌱😇_joint2⚗🏨', 🇮🇹'panda🛰🕕_jo👇🚐int3',🦏 'pa🚹nda_🇸🇿✉joint4',🇳🇱💸 'pan📻da_j🏎💉oint5', 👗国产成人精品福利一区二区三区'panda🌎🥭_joint🦒6', '🚮🤶pan🥋🇲🇺da_joi🆓🕸nt7🏬'] # 初始🇵🇫化关节🏤✍位置 sel🍧f.joint_💬position🐜s = [0.0🇲🇺🍞] * 🐄🇩🇪7 # 定义⌨每个关节位置⭕的递增步长🇾🇹 self.st⬅🏝ep = 📺0.1 def 📸get_key📮🚓(self):🇳🇴🌩 # 获🍤🔔取终端输💱入的按键 📳settin📸gs = te🤭rmios.tcℹ🅿get🇵🇷att💎🐉r(sys.st🔩din) 🧚♀️try👨🚀🕗: tt🌗🇬🇧y.se🍼⏲tra🦶🇳🇪w(sys.s💏tdin.fil🌤eno()) 🇸🇦😄key = s🤩🧫ys.🤕std🦚in.⏬read🧒(1) 💻😏finally:🔠⛹️♀️ termi🐷os.tcs🏓🕴etattr(s📓🐻ys.stdin🙃, ter🏌mios.TCS🏄♀️ADRAI💯👮♀️N, s🇫🇷📎etti🈴🧛♀️国产成人精品福利一区二区三区ngs🐸) retur📍n key 🇪🇪🍞def sen🍩🇺🇲d_tra🇱🇻jectory(🗾🤥self✌🌠): #🏟 创建 Jo🕚🈷intTr👨👨👦👦ajectory🎅 消息 tr🥏aje💊ctory_📖msg =💿 Joint🇬🇹Trajec🌞🐻tory🍩🛃() tra👨👦⚱jectory🤤🎒_msg.joi💋nt_n🚊😲ames = 🇦🇷🧗♀️sel🇸🇭🐍f.joint🥼🔬_names🇼🇸 # 🏫📸创建 Join⚾tTrajec🐭toryP🇪🇭🚰oin🏂t 并设置目标位🧨🤾♀️置等信息 p🇧🇭💀oint =🇳🇫◽ Joi♦🚲ntTr👗ajectory🧀Point(🇬🇦🖼) point🌀🇵🇲.po🇹🇴💲sitions 🐄🖥= self.⚜joint_po👋⏳sitio🎫🌿ns #🐇 设置运🇮🇹动时间 🚻📮point🌨🛌.time_🇩🇪from☪🚦_star📅t = rc👐lpy.d✏😀ura👩👩👦👦tion.D🦞uration(🈂seconds=🧐🇸🇧1).to_m🇦🇫sg() #🔬 将点添⏳加到轨迹🇷🇪⚖消息中 🤤😌国产成人精品福利一区二区三区traje🙀cto📘🚽ry_🏭🇬🇪msg⛏◼.poin👪ts.appe🏛💱nd(poin🐇🇱🇻t) # 发布🔐🛸轨迹消息 👨👩👧🏺self.p🆓ublish☃er_.publ☦ish(🥯trajec👩🌾tory_ms🚳🛤g) se⚓🗽lf.get_l🔊ogge🇸🇲r().⚓info(🌔'Sent j🤞oint tr🎃🔢ajector🐩📝y comman🧚♀️🥏d') de🛏🐇f run(s🇵🇰😉elf):🦉 wh❄🥓ile rc🤚lpy.ok🇪🇹(): key 👒🗜= self.g🔚🐋et_key()✉ if ke🍖y ==👨🎓 '-': 🎰🧔self⏩.minus_👨🦳pressed 🇧🇲🚖= Tr🇧🇼ue el🚀if key 🈺in 📽🛫['1', 🇸🇲国产成人精品福利一区二区三区'2', '3🤾♀️', 🧘♀️'4', '🤽♀️5', '6'⏯, '7🍑']:🚔 index 🛤📡= int(🇦🇼key) -😕🥕 1 if🇲🇷 se💑💏lf.min🆖🙍♂️us_pre🇭🇹ssed: se🌆lf.join🚲🙂t_posi🐝🗽tion⬇🐿s[in📏dex] -🇱🇹= self.📁step🌍👅 self.m🍫🇹🇷inu🚴♀️📭s_p🛴ressed 🏆= False📀 el🚶📃se: s🍱elf🚍🐯.joint_p🇷🇪🍝ositi👢🔉ons[i🇬🇷ndex] +🎱= sel🇳🇮📇f.step 💇♂️😫self.s🚖🇭🇲end_traj🚮ector🧖♂️y() elif🕌🐌 key =🈹☎= '\x03🚓': #👩👦🇧🇯 Ctrl🚳🕘+C 退出🇲🇷 break d😞ef m👅🆔ain(ar🔪gs=Non🍒🧿e): rc👖lpy.i🏣🕟nit💇♂️(args=ar🌭⏮gs) pa🇦🇷nda_joi📘📳nt_c👩🚀ontro🚉🛄lle😣r =🔩 Panda🗞JointCon⚫🇧🇸trol😗ler() 🛃国产成人精品福利一区二区三区pand🤵🍙a_joi🙈nt_c🤟👞ontro🔛😫lle☂r.run⏹💺() pand🤺a_jo🇧🇳int_c🇱🇧💯ont🚮roller.😬🔖destro🧷♐y_node()🔸🏨 rc🧗♂️lpy.shu🔚♠tdown() 🧵👳if __nam🦡e__🦋 == '__🇦🇱🇰🇮main__🇹🇨⏫': ☯main()🇺🇲♊ 修改 set🚾⛳up.py🕜🚞 文件 打开🌍📒 pand🛋🕣a_jo🧂int_cont💪rol 包的 ♊🌲set✳🇰🇵up.py⌚ 文件，🐠在 entry😭_points💆 部分添加以下🦞🧲内容： ♾️复制 entr👡👩👧👧y_p🤹♀️📑oints🍶🕗国产成人精品福利一区二区三区={ 'cons🐊🆑ole_☯scripts'🇸🇮: [ '👸🤭panda_j🌌🤮oint_c👩🦳ont↩🇹🇻roller 🉑= p🔅🏳anda🌾_jo🙆国产成人精品福利一区二区三区int🕞_con🇦🇴🦹♀️trol.🕵️♀️🇵🇹panda🇷🇴👩👩👧👧_joint_👀🥒controll🐧🇱🇰er:main'🖌, ]🚔🧚♂️, }, 编🇧🇭🤽♀️译和运行🚭🆎 复制 col🇦🇩con 😦bui🚭🐙ld --pac🛄🙊kage🇻🇮🇳🇿s-se🏊♀️🕣lect p🐩anda🐭👶_joi🚀nt_contr🥫ol s🇨🇭ource i🏗nstall/◻setup.🌀bash r🇵🇱os2 r🏙📌un pand🇬🇪a_joint_🎸con🧠trol p😗🕚anda_🚆joint📳⤵_contro🇨🇦ller☀🦡国产成人精品福利一区二区三区 按下🛃🏴按键 1🎞 - 7 来🇺🇾🌖控制 Pand💷🖕a 机👇械臂相🍦应关节的位置🙄🙅♂️递增，按🇸🇿🦖下 Ctr🧟♀️l + C 可🤡🇹🇰以退出程序👯↗ "跟着Litc🧶hiCheng一🛂起学R🉐OS2"系列共2🐋5篇，查看🛰🕚全部系🏁列文章☹，在【🥓™EEWo💂rld🐦🇨🇽-论坛】搜关键词🕕😵“一起学ROS🇭🇲⏱2"，与原作者一🔼😕起交流🐰♨。
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